开始之前：
1. 识别路线输出数据
在巡线功能下，HUSKYLENS 2可以标记出画面中路线的轨迹，获取当前路线的长度、角度和X、Y分量。当路线出现分支时，可以获取路口的分支数量和逆时针方向起每条分支的相应数据。
示例程序如下
**运行结果：**如图所示，将HUSKYLENS的镜头对准带有路线的地图，观察行空板K10屏幕输出的当前路线长度、角度等数据。当路线由多个分支时，可以输出分支数量、逆时针方向指定路线的X分量数据。
上述显示的路线的长度和角度是路线映射到huskylens 2屏幕上后经过几何计算后的结果。
接下来说明巡线读取的X,Y分量，角度和长度的计算方式：
如下图，以下图在巡线中识别出的黑线为例。
角度：路线起点与终点形成的直线与Y 轴的夹角，对应巡线读取的 “角度” 的数值，角度数值范围为-90~90，顺时针方向为正值，逆时针方向为负值。
长度：路线起点到终点的直线距离为巡线读取的 “长度” 的数值。
X分量：从路线起点到HUSKYKLKENS 屏幕中点（坐标为[320,480]）的直线距离为X分量值，如果从起点到屏幕中点方向朝右则X 分量为正；向左，则X 分量为负。
Y分量：从路线终点到X轴的垂直距离为Y 分量
2. 巡线识别积木说明
| 积木 | 说明 |
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HUSKYLENS 2 的巡线功能下，用于获取一次巡线追踪的数据结果。 |
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判断当前画面中是否存在路线。 |
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获取当前路线的相关数据，包括巡线的X分量、Y分量、角度和长度。（当前线段即从HUSKYLENS 2 屏幕底部出发的线段，以上路线数据与HUSKYLENS 2 屏幕分辨率有关，其分辨率为640*480） ● 路线X分量，范围-320到+320，表示当前线段的终点x坐标距离屏幕X中点320的距离，当线段终点在屏幕最左侧时数据为-320。 ● 路线Y分量，范围0到480，表示当前线段的终点Y坐标距离屏幕最下边的距离，当线段终点在屏幕最上侧时数据为480。 ● 路线角度，范围-90到+90，表示从屏幕（320,480）这个点到线段终点连成的线段，与屏幕X轴中线的夹角，线段偏左时数据为负值。 ● 路线长度，即当前线段的长度。 |
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获取屏幕中检测到的分支路线数量。如上文实拍图，从红线出发，会有3条分支路线。 |
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当出现多条分支路线时，获取某一指定路线的相关数据。如上文实拍图，逆时针第一条分支路线指的是屏幕右边的浅蓝色线条。 |